今日，华为技术有限公司公开“自动运载工具分层规划系统及方法”专利，公开号为 CN113242958A。

企查查专利摘要显示，该申请提供了一种用于自动运载工具在运行空间内确定轨迹的方法和系统，从而实现行为决策。

IT之家了解到，所述方法包括：

基于所述运载工具的估计状态，生成用于行为决策的候选目标结束状态集合；

基于所述运载工具的估计状态，生成与所述候选目标结束状态集合相对应的候选轨迹集合；

基于所述运载工具的估计状态，确定每个候选目标结束状态的合适度；

基于确定的所述候选目标结束状态的合适度，从所述候选轨迹集合中选择轨迹以实现所述行为决策。

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